El robot va a avanzar teniendo siempre la pared de la derecha como referencia y para que la siga va a ir controlando siempre la distancia que la separa de ella.

Intentaremos que esta distancia sea siempre la misma . Si en algún momento se acerca o se aleja en exceso va a rectificar su trayectoria.

Haz un estudio del intervalo de  distancias en las que el robot tendrá que seguir recto,  sin modificar su trayectoria, y a que distancias deberá girar para corregir la desviación de la pared

El momento más crítico será cuando tenga que doblar una esquina porque en un instante pasará de detectar que se encuentra próximo a la pared  a que la distancia que mida sea muy grande (la máxima de 40 cm).

Es posible que tengas que colocar en una posición diferente algún sensor del Robot. Coméntalo con tu profesor para que él te guíe.