Ola, a continuación xunto dúas solucións posibles.
A primeira é a que fixemos na aula, son polo tanto 4 "si" consecutivos (non ten máis).
A segunda é un pouco máis complexa (seguelinhasmemoria), básicamente básase no concepto de que por exemplo se o robot se está a sair pola dereita (e decir, o sensor devolve un 2), seguimos avanzando (por se recuperamos a trazada), pero marcamos nunha variable (salepor) o sitio polo que se pode sair (neste exemplo pola deireita). No caso de que se saia e decir, valor 3, xirará cara á esquerda xa que comproba o que vale a variable salepor e saberá que a última vez que "viu" a liña era á esquerda.
En realidade a segunda opción e un lío e pouco mellora cronometrando (polo menos coas probas que fixen cos de primaria), pero aínda así gústame pois parece máis un desafío realmente entretido.
Unha aperta, encantado de axudarvos.