Section outline

  • SENSOR DE LIÑA

    Sensor de liña

    No Kit mBot sitúase na parte frontal funcionando por reflexión.
    Conectado no porto 2 da MCore    		 módulo segueliñas Este sensor ten a capacidade de detectar unha liña negra sobre fondo branco ou unha liña branca sobre fondo negro, é dicir, mide o reflexión da luz sobre a superficie sobre a que se move o robot.
    Consta de 2 partes: un LED IR que emite e un fototransistor IR que recibe o sinal. Os dous sensores dun módulo indican se están sobre algo negro ou branco.

    Poderemos usar este sensor para que o robot circule sobre unha liña, creando distintos     circuitos
    Á hora de programar o sensor teremos en conta os seguintes valores. Segueliñas negro
    VALORES BINARIOS VALORES DECIMAIS INTERPRETACIÓN PROGRAMAMOS
    0 0 V0
    		 Os dous sensores van pola liña negra e están apagados.
    O emisor emite e non recibe nada porque a cor escura absorbe e non reflicte    		 Segue recto
    0 1 V1
    		 O sensor sensor esquerdo vai pola liña negra (está apagado, non emite) e o dereito vai por fóra (luz acendida, reflicte a cor.) Xira á esquerda
    1 0 V2
    		 O esquerdo vai por fóra (luz acendida) e o dereito pola liña negra (apagado) Xira á dereita
    1 1 V3 Os dous sensores van por fóra da liña negra
    		 Que se deteña. Velocidade=0
    Ou que xire ata atopar a liña negra.
    Reto: Programa segue liñas
    segueliñas
     
    Reto: mBot sumo ou tatami
    segue liñas